第1回 活動報告書 プログラム・AI班

プログラム班はここまで試作機のプログラム作成、ロボットのモデリングを行ってきました。

試作機のプログラム作成

まず、PV撮影用に試作機のプログラムを作りました。システムの構成にはRobot Operating System(ROS)を用いています。システムは以下のようになっています。

以上のシステムを使って試作機を動かしたところ、次の問題点が浮かび上がりました。

  • ボタンに移動する際はあらかじめ決めていた関節角度を参考にしていたため、Lynxの位置が少しでも変わるとボタンを押せなくなってしまった
  • 関節角度などを測定するセンサーが搭載されていないため、細かな制御が困難だった
  • ROS1ではPython2系しか使えないため、将来的にAIを実装することを考えるとPython3を利用したい

これらの反省点を踏まえ、初号機ではシステムを次のように変更することにしました。

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